شهریار ایران، کیخسرو، دبیر خردمند خویش را پیش فراخواند تا نامه‌ای نغز و شایسته از جانب پادشاه به جهان‌پهلوان رستم بنویسد. در آن نامه، خسرو با والاترین واژگان رستم را ستود؛ او را یادگار نیاکان، پشت و پناه کیانیان، و دلاوری خواند که چنگال پلنگان و هراس نهنگان در برابر مردی‌اش ناچیز است. شاه یادآور شد که ایزد پاک نیروی پیل‌تن و دل و هوش فرخنده را به رستم بخشیده تا دست فریادخواهان را از چاه‌های تاریک گیرد و بندهای سخت را بگشاید. خسرو ناپدید شدن بیژن و اندوه گودرز و گیو را بازگفت و از رستم خواست که شتابان به ایران آید تا با همفکری هم چاره‌ای برای رهایی آن پهلوان جوان از بند افراسیاب بیندیشند.
چو نگین شاه بر نامه نقش بست، گیو نامه را برگرفت، آفرین بر پادشاه خواند و شتابان بر باره نشست. او راه بیابان و مسیر هیرمند را پیش گرفت و مسافت دو روزه را در یک روز پیمود تا به خاک زابلستان رسید. دیده‌بان دستان بر فراز دیده‌گاه، سواری شتابان را دید و آواز برآورد. زال زر، بیمناک از غوغای روزگار و احتمال کینه‌خواهی، لجام بر اسب زد و به پیشواز تاخت. چو زال سیمای پژمرده و نالان گیو را دید، او را به ایوان خویش برد و دلداری داد. گیو اندوه خویش و داغ گم‌شدن فرزندش بیژن را بازگو کرد و از رستم پرسید. زال گفت که رستم به نخچیرگاه رفته و به‌زودی بازمی‌گردد.
چون رستم از نخچیر بازآمد، گیو با دیدگانی پر از اشک به پیشواز دوید و به پای جهان‌پهلوان افتاد. رستم، گیو را در آغوش کشید، اشک از رخسارش سترد و جویای حال شاه، گودرز، طوس و دیگر گردان شد. چون نام بیژن به میان آمد، گیو راز جام گیتی‌نمای کیخسرو و گرفتار بودن بیژن در بند افراسیاب در چاه تاریک را افشا کرد و نامهٔ خسرو را به رستم داد. رستم با خواندن نامه و دیدن نالهٔ گیو، دلش به درد آمد و سوگند یاد کرد تا زمانی که دست بیژن را نگیرد و بندهای او را فرونریزد، زین از رخش برندارد.
پس از سه روز بزم و میهمانی در زابل، در روز چهارم رستم قبای رومی بر تن کرد، گرز گران نیایش سام را به زین بست و بر رخش برنشست. او همراه گیو و صد سوار برگزیدهٔ زابلی، حکومت را به زال و فرامرز سپرد و رو به سوی ایران نهاد. چون به نزدیکی مرز ایران رسیدند، گیو پیشگام شد تا مژدهٔ آمدن پهلوان را به کیخسرو رساند. خسرو با شنیدن این خبر، سالاران بزرگ لشکر—گودرز، طوس، فرهاد و دو بهره از گردان گرزدار—را بفرمود تا به آیین کاووس‌شاه به پیشواز جهان‌پهلوان بشتابند. پهلوانان در برابر رستم از اسب فرود آمدند، نماز بردند و سپس همگی چون آذرگشسب فروزان، شادمانه به سوی پایتخت ایران تاختند.